Sterowanie część 1

Czyli jeszcze nie mam praktycznie nic oprócz stołu z ikei potłuczonego młotkiem do kafli. A już zabieram się za sterowanie... Wynika to z mojej decyzji o odseparowaniu druku od reszty sterowania. Tzn. moją jednostką centralną będzie RaspberryPi. Jest to rozwiązanie kosztowne, ale tylko tymczasowe, raczej z wygody niż z konieczności. Później przepiszę wszystko na AVR'y. Ale mam Raspberry pod ręką, więc czemu nie.
Wracając do tematu, za wszystko poza drukiem odpowiada RPi, a za druk ATmega. Dzięki temu oszczędzam ilość pinów na RPi. Cykl druku wygląda tak:

1. RPi bierze aktualnie drukowaną warstwę i dzieli ją na paski o wysokości (po współrzednych Y) takiej ile dysz, w pionie, ma toner. 
2. RPi ustawia nr. paska na 1.
3. Następnie przesyła pasek po I2C do mikroprocesora.
4. RPI zaczyna przesuwać głowicę w stronę druku.
5. Mikroprocesor sprawdza pozycję głowicy i zależnie od pozycji uruchamia dysze, tak jak ma zakodowane w informacji o pasku. ATmega nie ma kontroli nad kierunkiem i prędkością przesuwania, jedyna informacja jaką ma to dane z enkodera (kierunek, pozycja).
6. Po dojechaniu do skraju RPi cofa głowicę na start na osi X, przesuwa ją do przodu o szerokość zadrukowanego paska.
7. RPi ustawia numer paska na eden większy.
8. Aż do końca warstwy - od kroku 3.

Z gotową tylko osią X (wymontowaną z drukarki),  mogę wydrukowanć jeden pasek  o pełnej szerokości i długości 56 px (tyle dysz ma toner).  W tym celu muszę zaplanować i wykonać układ sterujący.